1937（昭和12年） 9月17日川崎市に生まれる。 1963（昭和38年） 日本デザインスクール卒業。 1965（昭和40年） マネキン会社勤務の傍ら、布の材質にこだわった創作人形作りを始める。 1968（昭和43年） 人形作家、曽山武彦氏に師事する。 1970（昭和45年） 川本喜八郎氏、辻村寿三郎氏等の人形作家グループ「第2回グループ“グラップ”人形展」に参加。以後、第6回まで参加。 1971（昭和46年） 監修・飯沢 匡氏、デザイン・土方重己氏による人形絵本「シンデレラ」「ピノキオ」の人形制作を担当。 1977（昭和52年） ギャラリー・ヤエスにて個展。サンリオ映画“くるみ割り人形”人形制作参加。 1979（昭和54年） 彩鳳堂画廊にて個展。（'81年、'85年、'88年） 1984（昭和59年） 銀座松屋「人形代表作家13人展」に出品。 1986（昭和61年） 日本テレビ“美の世界”、テレビ朝日“徹子の部屋”出演。 銀座にて「子供の刻・与 勇輝人形展」開催。 1987（昭和62年） テレビ東京“人間大好き”出演。 いわさきちひろ絵本美術館にて「与 勇輝といわさきちひろ展」開催。 1990（平成 2年） テレビ朝日“徹子の部屋”出演。テレビ東京“美に生きる”出演。 「魅惑の人形たち・与 勇輝展」を銀座、玉川、福岡、大阪、札幌、京都にて開催。 1991（平成 3年） パリ・ルーブル美術館工芸館「世界の人形・今昔展」招待出品。 NHK趣味百科「人形をつくる」に出演、講師をつとめる。 1992（平成 4年） 東京美術倶楽部「東美特別展」彩鳳堂画廊ブースにて新作個展。 1993（平成 5年） 山梨県河口湖町（現・富士河口湖町）立河口湖ミューズ館・与勇輝館開館。 1994（平成 6年） 写真集『ニングル』を倉本 聰氏と出版。テレビ朝日“徹子の部屋”出演。 「妖精の森・与 勇輝展」を銀座、福岡、大阪、京都、玉川、新潟、横浜、岡山、札幌にて開催。 1995（平成 7年） 「人形芸術の世界展」招待出品。「郷愁の人形・与 勇輝展」を名古屋、仙台にて開催。 東京美術倶楽部「東美特別展」彩鳳堂画廊ブースにて新作個展。 河口湖町（現・富士河口湖町）特別町民称号を受ける。 1996（平成 8年） 「子どもの情景・与 勇輝展」を府中、広島、奈良、小倉、静岡にて開催。 1997（平成 9年） 「魅惑の人形たち・与 勇輝展」を大垣にて開催。 1998（平成10年） 「与 勇輝の世界展」を神戸にて開催。 NHK朝の連続テレビ小説「天うらら」の人形制作指導。 松竹映画「落下する夕方」（原田知世主演）に作品〈小春〉を貸与。 1999（平成11年） 東映映画「鉄道員（ぽっぽや）」（高倉健主演）のために作品〈雪子〉を制作。 「与 勇輝の世界展」を金沢にて開催。NHK“土曜美の朝”に出演。 2000（平成12年） 「与 勇輝の世界展」を高知、郡山にて開催。 イクスピアリ（舞浜）にて「ピアリ」シリーズを発表。 「The World of YUKI ATAE」をニューヨークにて開催。 2001（平成13年） テレビ朝日“徹子の部屋”出演。 「神様のかくれんぼ−与 勇輝展」を銀座、横浜、大阪、神戸、広島、京都で開催。 2002（平成14年） 「神様のかくれんぼ−与 勇輝展」を名古屋、福岡で開催。 「与 勇輝の世界展」を立川、岡山、仙台、鹿児島、札幌、島根、埼玉、三重、高知で開催。 2003（平成15年） 「与 勇輝の世界展」を米子、高松、ちひろ美術館、大分、姫路で開催。 2004（平成16年） 「与 勇輝展」を金沢、島根で開催。 2006（平成18年） 「EXPOSITION ATAE YUKI」をパリ・バカラ美術館にて開催。 「人形芸術の世界」を銀座・横浜・大宮・名古屋・大阪・神戸にて開催。 2007（平成19年） 「人形芸術の世界」を京都・広島・柏・福岡・熊本・鹿児島・静岡・岡山・松江・札幌・高松・仙台にて開催。 2008（平成20年） 日本香堂のお線香「かたりべ」のCMに〈こころちゃん〉出演。 「人形芸術の世界」を浜松・松山・立川・富山・北九州にて開催。 「郷愁の日本　与勇輝人形展」をサンパウロにて開催。